Arquitectura de Navegación basada en comportamientos

En este vídeo se puede ver un ejemplo de funcionamiento de la arquitectura de navegación basada en comportamientos difusos. La tarea del robot consiste en navegar desde el principio de una pared, situada a su izquierda, hasta el comienzo de un pasillo. Siguiendo el plan generado el robot activa el comportamiento difuso Seguir Pared hasta que la presencia de la puerta provoca el cambio de contexto de activación. Así, el robot cambia de comportamiento y adopta el comportamiento de Cruzar puerta construyendo un modelo temporal de los marcos de la puerta. Una vez cruzada la puerta, el robot carece de referencias sensoriales válidas para llevar a cabo una navegación topológica, de modo que adapta su comportamiento al seguimiento de trayectorias usando un mapa de celdillas de esa zona del entorno. La columna, que no había sido modelada adrede, es evitada eficazmente gracias a la presencia de comportamientos reactivos como la Evitación de obstáculos. Una vez que el robot alcanza la pared siguiente vuelve a utilizar la percepción sensorial de la pared mediante los ultrasonidos para realizar su seguimiento hasta su destino final.

Seguimiento de marca

El robot localiza visualmente la marca numerada con el valor 00 y se dirige hacia ella mediante los comportamientos de navegación. El robot debe realizar un “fijado” visual de la marca mientras navega hacia ella en busca de la puerta, a la vez que es capaz de evitar obstáculos no esperados.

Cruzar puerta

Una vez detectada la puerta el robot procede a cruzarla utilizando para ello un modelo temporal de la situación de la puerta y trazando una trayectoria imaginaria que pasa por el centro del marco.

Alinearse pasillo y seguir pasillo

Una vez cruzada la puerta el robot se alinea con el pasillo en el sentido adecuado para buscar la habitación objetivo consultando un mapa topológico del entorno. La habitación destino está etiquetada con la marca 02.

Moverse pasillo y encuentra marca

Ahora el robot se mueve por el centro del pasillo utilizando el comportamiento Seguir pasillo hasta que es capaz de detectar visualmente la marca 02 en la puerta de la habitación destino. Una vez detectada la marca, entra en la habitación y finaliza la tarea.